机器人行业调研（二）

接上文，改革开放后后期（2020-2040）GDP的增速关键在机器换人与提升自动化程度上。

其实就是提高效能，机器自动化和AI都属于提高效能的技术。

除了上面的三条，还有就是适龄劳动力下降、人力成本增高、政府大力扶持的因素。

从产业上看，我国机器人密度还有很大的提升空间。

八、机器人的产业链

1. 产业链：上游零部件、中游本体、下游集成应用

2. 结构：三大部分、六子系统

六个子系统分别是：

如果将机器人与人对比，机械系统相当于人类的骨骼，驱动系统相当于肌肉，控制系统相当于大脑，感受系统相当于神经，交互系统相当于传播信息的嘴巴和耳朵，多个系统密切协作，完成复杂的动作。

3.  产业链结构

从产业链结构上看，工业机器人由减速器、伺服电机、控制器、本体四大部件构成，前三者分别占整机成本约 35%、20%、15%，合计 70%。

(1）减速器

分类：小谐波、大 RV

减速器的分类形式有多种，工业机器人常用的一般有两种：一种是谐波减速器，通常体积小、传动比大、零间隙，多用于小臂、腕部或手部等轻负载的位置；另一种是RV 减速器，通常具有更高的刚性和回旋精度，惯性小，具有良好的加速性能，广泛用于机座、大臂、肩部等负载较重的位置。

谐波：发生器、柔轮、刚轮

谐波减速器 1957 年由沃尔顿·穆塞发明，由三部分组成：谐波发生器、柔性轮和刚轮，其工作原理是由谐波发生器使柔轮产生可控的弹性变形，靠柔轮与刚轮啮合来传递动力，并达到减速的目的，按照波发生器的不同有凸轮式、滚轮式和偏心盘式，谐波减速器传动比大、外形轮廓小、零件数目少且传动效率高。单机传动比可达到 50-4000，而传动效率高达 92%-96%。

RV：摆线轮 行星轮

RV 减速器结构主要分为两级：第一级为渐开线圆柱齿轮行星传动机构，第二级摆线针轮传动主要构件包括转臂曲柄、摆线轮、针齿壳。其特点在于在承受大负载的同时保证高的运动精度，其技术难点在于加工工艺：

1）摆线轮零件对钢材尺寸精度、形位公差以及粗糙度要求极高，摆线齿廓曲线要求修形精准，强度硬度要求高；

2）RV 减速器对零件的加工、装配精度要求非常高。

RV 减速器一般应用于重载机器人的腿部腰部和肘部三个关节，相比谐波减速器，RV 减速器具有更高的疲劳强度、刚度和寿命，不像谐波传动那样随着使用时间增长，运动精度会显著降低，其缺点是重量重，外形尺寸较大。

玩家：核心厂商有纳博特斯克、谐波驱动、绿的谐波、中大力德、新宝和住友等，前五大厂商占有全球大约75%的份额。亚太地区是最大的市场，占有大约77%的份额，之后是北美和欧洲，分别占有8%和13%的市场份额。就产品类型而言，RV减速机是最大的细分，占有大约79%的份额，同时就下游来说，关节机器人是最大的下游领域，占有64%的份额。

作者：new bo 微信公众号：new bo

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