Benewake(北醒) TF-LC02 (TTL) 雷达使用TTL转USB转接板在Arduino Uno上的运用
目录
- 前言
- Benewake(北醒) TF-LC02产品简要说明
- Arduino开发板介绍
- Benewake(北醒) TF-LC02 接口及通讯协议说明
- 接口定义
- 串口协议说明
- 通讯协议说明
- 功能码说明
- 接线示意图
- 例程说明
- 配置软硬串口
- 定义获取TOF数据的结构
- 获取雷达距离数据的协议解析
- 采用串口中断获取雷达数据
- 通过主循环发送获取距离指令,并打印结果(可根据需求打印结果)
- 打印通用Ascii 码结果
- 打印北醒9byte通用协议
- 完整例程分析
前言
本例程仅用作参考
Benewake(北醒) TF-LC02产品简要说明
性能参数
产品图片及尺寸
Arduino开发板介绍
参考链接:常用Arduino板介绍
Benewake(北醒) TF-LC02 接口及通讯协议说明
接口定义
串口协议说明
通讯协议说明
功能码说明
接线示意图
注:线路颜色仅供参考,具体参照实际线路颜色定义
例程说明
配置软硬串口
- 引入软串口用来打印收到雷达并处理后的数据,用硬串口连接雷达
#include //软串口头文件
SoftwareSerial Port_Debug(2, 3); //定义软件口名称和PIN2为RX PIN3为TX
void setup() {
/********************************- TOF串口协议:TTL- 波特率:115200- 数据位:8- 停止位:1- 奇偶校验:无- 流控:无**************************************/Serial.begin(115200); //通过硬件串口来获取实时性要求比较高的雷达数据,软串口容易出现掉帧的情况 Port_Debug.begin(115200);
}
定义获取TOF数据的结构
- 设置获取距离的指令
u8 cmd[5] = {0x55, 0xAA, 0x81, 0x00, 0xFA}; //获取距离指令
typedef struct {int distance;u8 ErrorCode; //TOF错误码请参考使用说明书boolean receiveComplete;
} TF;
TF Lidar = {0,0,false};
获取雷达距离数据的协议解析
/***************************************- 通讯协议:- 2 byte : 帧头 0x55 0xAA- 1 byte : 功能码 (详细参考使用说明) 例:0x81 获取距离值 单位:mm- 1 byte : 后面参数的长度- N byte : 设定参数- 1 byte : 帧尾 0xFA- ***************************************- 例:获取距离值- Arduino 发送:55 AA 81 00 FA- TOF模组回复 : 55 AA 81 03 01 55 00 FA**************************************/
void getLidarData(TF* lidar) {static char i = 0;static int rx[8];if (Serial.available()){rx[i] = Serial.read();if (rx[0] != 0x55){i = 0;} else if (i == 1 && rx[1] != 0xAA){i = 0;} else if (i == 7){i = 0;if (rx[7] == 0xFA){lidar->distance = rx[5] + rx[4] * 256;lidar->ErrorCode = rx[6];lidar->receiveComplete = true;}} else{i++;}}
}
采用串口中断获取雷达数据
void serialEvent() {getLidarData(&Lidar);
}
通过主循环发送获取距离指令,并打印结果(可根据需求打印结果)
void loop() {if (!Lidar.receiveComplete){Serial.write(cmd, 5);} else{Port_Print_Ascii(&Lidar); // Ascii 打印输出结果//Port_Print_Benewake_9Byte(&Lidar); // 北醒通用9Byte打印Lidar.receiveComplete = false;delay(33); //延时33ms,雷达探测速率最快33ms}
}
打印通用Ascii 码结果
void Port_Print_Ascii(TF* lidar)
{Port_Debug.print("Dist = ");Port_Debug.println(lidar->distance);if(lidar->ErrorCode){Port_Debug.print("ErrorCode = ");Port_Debug.println(lidar->ErrorCode,HEX);}
}
串口助手显示
打印北醒9byte通用协议
void Port_Print_Benewake_9Byte(TF* lidar)
{u8 i = 0;u8 CheckSum = 0;u8 B_9Byte[9];B_9Byte[0] = 0x59;B_9Byte[1] = 0x59;B_9Byte[2] = lidar->distance & 0xFF;B_9Byte[3] = lidar->distance >> 8;B_9Byte[4] = 0x00;B_9Byte[5] = 0x00;B_9Byte[6] = 0x00;B_9Byte[7] = 0x00;for(i=0;i<7;i++){CheckSum += B_9Byte[i];}B_9Byte[8] = CheckSum & 0xFF;Port_Debug.write(B_9Byte,9);
}
串口助手显示
北醒上位机显示
完整例程分析
#include //软串口头文件SoftwareSerial Port_Debug(2, 3); //定义软件口名称和PIN2为RX PIN3为TXu8 cmd[5] = {0x55, 0xAA, 0x81, 0x00, 0xFA}; //获取距离指令typedef struct {int distance;u8 ErrorCode; //TOF错误码请参考使用说明书boolean receiveComplete;
} TF;
TF Lidar = {0,0,false};/**************************************** 通讯协议:* 2 byte : 帧头 0x55 0xAA* 1 byte : 功能码 (详细参考使用说明) 例:0x81 获取距离值 单位:mm* 1 byte : 后面参数的长度* N byte : 设定参数* 1 byte : 帧尾 0xFA* **************************************** 例:获取距离值* Arduino 发送:55 AA 81 00 FA* TOF模组回复 : 55 AA 81 03 01 55 00 FA**************************************/
void getLidarData(TF* lidar) {static char i = 0;static int rx[8];if (Serial.available()){rx[i] = Serial.read();if (rx[0] != 0x55){i = 0;} else if (i == 1 && rx[1] != 0xAA){i = 0;} else if (i == 7){i = 0;if (rx[7] == 0xFA){lidar->distance = rx[5] + rx[4] * 256;lidar->ErrorCode = rx[6];lidar->receiveComplete = true;}} else{i++;}}
}void setup() {
/********************************* TOF串口协议:TTL* 波特率:115200* 数据位:8* 停止位:1* 奇偶校验:无* 流控:无**************************************/Serial.begin(115200); //通过硬件串口来获取实时性要求比较高的雷达数据,软串口容易出现掉帧的情况 Port_Debug.begin(115200);
}void loop() {if (!Lidar.receiveComplete){Serial.write(cmd, 5);} else{//Port_Print_Ascii(&Lidar); // Ascii 打印输出结果Port_Print_Benewake_9Byte(&Lidar); // 北醒通用9Byte打印Lidar.receiveComplete = false;delay(33); //延时33ms,雷达探测速率最快33ms}
}
void Port_Print_Ascii(TF* lidar)
{Port_Debug.print("Dist = ");Port_Debug.println(lidar->distance);if(lidar->ErrorCode){Port_Debug.print("ErrorCode = ");Port_Debug.println(lidar->ErrorCode,HEX);}
}void Port_Print_Benewake_9Byte(TF* lidar)
{u8 i = 0;u8 CheckSum = 0;u8 B_9Byte[9];B_9Byte[0] = 0x59;B_9Byte[1] = 0x59;B_9Byte[2] = lidar->distance & 0xFF;B_9Byte[3] = lidar->distance >> 8;B_9Byte[4] = 0x00;B_9Byte[5] = 0x00;B_9Byte[6] = 0x00;B_9Byte[7] = 0x00;for(i=0;i<7;i++){CheckSum += B_9Byte[i];}B_9Byte[8] = CheckSum & 0xFF;Port_Debug.write(B_9Byte,9);
}void serialEvent() {getLidarData(&Lidar);
}
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