Benewake(北醒) TF-LC02 (TTL) 雷达使用TTL转USB转接板在Arduino Uno上的运用

目录

  • 前言
  • Benewake(北醒) TF-LC02产品简要说明
  • Arduino开发板介绍
  • Benewake(北醒) TF-LC02 接口及通讯协议说明
    • 接口定义
    • 串口协议说明
    • 通讯协议说明
    • 功能码说明
  • 接线示意图
  • 例程说明
    • 配置软硬串口
    • 定义获取TOF数据的结构
    • 获取雷达距离数据的协议解析
    • 采用串口中断获取雷达数据
    • 通过主循环发送获取距离指令,并打印结果(可根据需求打印结果)
    • 打印通用Ascii 码结果
    • 打印北醒9byte通用协议
  • 完整例程分析

前言

本例程仅用作参考

Benewake(北醒) TF-LC02产品简要说明

性能参数
在这里插入图片描述
产品图片及尺寸
在这里插入图片描述

Arduino开发板介绍

参考链接:常用Arduino板介绍

Benewake(北醒) TF-LC02 接口及通讯协议说明

接口定义

在这里插入图片描述

串口协议说明

在这里插入图片描述在这里插入图片描述

通讯协议说明

在这里插入图片描述

功能码说明

在这里插入图片描述在这里插入图片描述

接线示意图

在这里插入图片描述
:线路颜色仅供参考,具体参照实际线路颜色定义

例程说明

配置软硬串口

  • 引入软串口用来打印收到雷达并处理后的数据,用硬串口连接雷达
#include         //软串口头文件
SoftwareSerial Port_Debug(2, 3);   //定义软件口名称和PIN2为RX PIN3为TX
void setup() {
/********************************-  TOF串口协议:TTL-  波特率:115200-  数据位:8-  停止位:1-  奇偶校验:无-  流控:无**************************************/Serial.begin(115200);       //通过硬件串口来获取实时性要求比较高的雷达数据,软串口容易出现掉帧的情况   Port_Debug.begin(115200);
}

定义获取TOF数据的结构

  • 设置获取距离的指令
u8 cmd[5] = {0x55, 0xAA, 0x81, 0x00, 0xFA};  //获取距离指令
typedef struct {int distance;u8 ErrorCode; //TOF错误码请参考使用说明书boolean receiveComplete;
} TF;
TF Lidar = {0,0,false};

获取雷达距离数据的协议解析

/***************************************-  通讯协议:-  2 byte : 帧头 0x55 0xAA-  1 byte : 功能码 (详细参考使用说明) 例:0x81 获取距离值 单位:mm-  1 byte : 后面参数的长度-  N byte : 设定参数-  1 byte : 帧尾 0xFA-  ***************************************-  例:获取距离值-  Arduino 发送:55 AA 81 00 FA-  TOF模组回复 : 55 AA 81 03 01 55 00 FA**************************************/
void getLidarData(TF* lidar) {static char i = 0;static int rx[8];if (Serial.available()){rx[i] = Serial.read();if (rx[0] != 0x55){i = 0;} else if (i == 1 && rx[1] != 0xAA){i = 0;} else if (i == 7){i = 0;if (rx[7] == 0xFA){lidar->distance = rx[5] + rx[4] * 256;lidar->ErrorCode  = rx[6];lidar->receiveComplete = true;}} else{i++;}}
}

采用串口中断获取雷达数据

void serialEvent() {getLidarData(&Lidar);
}

通过主循环发送获取距离指令,并打印结果(可根据需求打印结果)

void loop() {if (!Lidar.receiveComplete){Serial.write(cmd, 5);} else{Port_Print_Ascii(&Lidar);          // Ascii 打印输出结果//Port_Print_Benewake_9Byte(&Lidar);   // 北醒通用9Byte打印Lidar.receiveComplete = false;delay(33);                       //延时33ms,雷达探测速率最快33ms}
}

打印通用Ascii 码结果

void Port_Print_Ascii(TF* lidar)
{Port_Debug.print("Dist = ");Port_Debug.println(lidar->distance);if(lidar->ErrorCode){Port_Debug.print("ErrorCode = ");Port_Debug.println(lidar->ErrorCode,HEX);}
}

串口助手显示
在这里插入图片描述

打印北醒9byte通用协议

void Port_Print_Benewake_9Byte(TF* lidar)
{u8 i = 0;u8 CheckSum = 0;u8 B_9Byte[9];B_9Byte[0] = 0x59;B_9Byte[1] = 0x59;B_9Byte[2] = lidar->distance & 0xFF;B_9Byte[3] = lidar->distance >> 8;B_9Byte[4] = 0x00;B_9Byte[5] = 0x00;B_9Byte[6] = 0x00;B_9Byte[7] = 0x00;for(i=0;i<7;i++){CheckSum += B_9Byte[i];}B_9Byte[8] = CheckSum & 0xFF;Port_Debug.write(B_9Byte,9);
}

串口助手显示
在这里插入图片描述
北醒上位机显示
在这里插入图片描述

完整例程分析

#include         //软串口头文件SoftwareSerial Port_Debug(2, 3);   //定义软件口名称和PIN2为RX PIN3为TXu8 cmd[5] = {0x55, 0xAA, 0x81, 0x00, 0xFA};  //获取距离指令typedef struct {int distance;u8 ErrorCode; //TOF错误码请参考使用说明书boolean receiveComplete;
} TF;
TF Lidar = {0,0,false};/****************************************  通讯协议:*  2 byte : 帧头 0x55 0xAA*  1 byte : 功能码 (详细参考使用说明) 例:0x81 获取距离值 单位:mm*  1 byte : 后面参数的长度*  N byte : 设定参数*  1 byte : 帧尾 0xFA*  ****************************************  例:获取距离值*  Arduino 发送:55 AA 81 00 FA*  TOF模组回复 : 55 AA 81 03 01 55 00 FA**************************************/
void getLidarData(TF* lidar) {static char i = 0;static int rx[8];if (Serial.available()){rx[i] = Serial.read();if (rx[0] != 0x55){i = 0;} else if (i == 1 && rx[1] != 0xAA){i = 0;} else if (i == 7){i = 0;if (rx[7] == 0xFA){lidar->distance = rx[5] + rx[4] * 256;lidar->ErrorCode  = rx[6];lidar->receiveComplete = true;}} else{i++;}}
}void setup() {
/*********************************  TOF串口协议:TTL*  波特率:115200*  数据位:8*  停止位:1*  奇偶校验:无*  流控:无**************************************/Serial.begin(115200);       //通过硬件串口来获取实时性要求比较高的雷达数据,软串口容易出现掉帧的情况   Port_Debug.begin(115200);
}void loop() {if (!Lidar.receiveComplete){Serial.write(cmd, 5);} else{//Port_Print_Ascii(&Lidar);          // Ascii 打印输出结果Port_Print_Benewake_9Byte(&Lidar);   // 北醒通用9Byte打印Lidar.receiveComplete = false;delay(33);                       //延时33ms,雷达探测速率最快33ms}
}
void Port_Print_Ascii(TF* lidar)
{Port_Debug.print("Dist = ");Port_Debug.println(lidar->distance);if(lidar->ErrorCode){Port_Debug.print("ErrorCode = ");Port_Debug.println(lidar->ErrorCode,HEX);}
}void Port_Print_Benewake_9Byte(TF* lidar)
{u8 i = 0;u8 CheckSum = 0;u8 B_9Byte[9];B_9Byte[0] = 0x59;B_9Byte[1] = 0x59;B_9Byte[2] = lidar->distance & 0xFF;B_9Byte[3] = lidar->distance >> 8;B_9Byte[4] = 0x00;B_9Byte[5] = 0x00;B_9Byte[6] = 0x00;B_9Byte[7] = 0x00;for(i=0;i<7;i++){CheckSum += B_9Byte[i];}B_9Byte[8] = CheckSum & 0xFF;Port_Debug.write(B_9Byte,9);
}void serialEvent() {getLidarData(&Lidar);
}


本文来自互联网用户投稿,文章观点仅代表作者本人,不代表本站立场,不承担相关法律责任。如若转载,请注明出处。 如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请点击【内容举报】进行投诉反馈!

相关文章

立即
投稿

微信公众账号

微信扫一扫加关注

返回
顶部